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Die Gegend von Yverdon war schon in prähistorischer Zeit besiedelt. Die Römer errichteten in Yverdon-les-Bains das Kastell "Eburodunum". Im Hochmittelalter gehörte der Grund und Boden dem Bischof von Lausanne. Aus Geldmangel war er 1253 gezwungen, die Rechte an Yverdon, an Graf Aymo von Faucigny zu verkaufte. Zu dieser Zeit entstand die erste Burg, ein runder Turm. 1260 lies Peter II von Savoyen, an der Stelle einer älteren Burg, das heute noch erhaltene Schloss errichteten. Peter II von Savoyen beauftragte Peter Meinier, den wichtigsten Baumeister des Grafen.
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Nach ca. 10 jähriger Bauzeit, 1270, war die Burg im Rohbau beendet und die Handwerker begannen mit dem Innenausbau. Die Stadt wurde etwa zur gleichen Zeit wie die Burg erbaut, doch war die Stadtmauer vermutlich bereits um 1260 beendet. 1378 wurde das Schloss durch ein Feuer beschädigt. Dieses richtete aber nicht annähernd so viel Schaden an wie die Eidgenossen, 1475, während der Burgunderkriege. 1476 gelang es dem Grafen von Romont, die Stadt wieder zurück zu erobern. Doch waren die Greueltaten und Zerstörungen durch die eidgenössischen Truppen dermassen gross, dass der Herzog von Savoyen die Bürger der Stadt für zehn Jahre von ihren Steuern befreien musste. Die Burg wurde so schwer beschädigt, dass die savoyischen Kastellane ihren Wohnsitz in die Stadt verlegen mussten. 1536 eroberten die Berner die Waadt und rückten auch auf Yverdon zu. Die Besatzung der Burg leistete heftigen Widerstand, musste sich aber der Übermacht der Berner ergeben. Die Berner renovierten die stark verwahrloste Burg und richteten in ihr einen Vogteisitz ein. Nach dem Einmarsch der Franzosen, 1798, und dem Zusammenbruch der alten Eidgenossenschaft wurde das Schloss als Nationalgut für 44870 Pfund an die Stadt verkauft. Im Schloss richtete Heinrich Pestalozzi ein Erziehungsheim ein, dass bis 1825 bestand. Heute ist ein Museum eingerichtet.
Heute ist das Schloss ein Museum
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