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Gegründet um 1286 durch Graf Ludwig und Amadeus V von Savoyen. Während den Burgunderkriegen waren 1200 Soldaten in der Stadt stationiert. Als jedoch die Eidgenossen plündernd durch die Waadt zogen, flohen die Truppen in wilder Panik und überliessen die Stadt schutzlos. Die Eidgenossen verwüsteten Stadt und Burg, obschon die Bürger 300 Pfund zahlten um verschont zu bleiben. Nach dem Ende des Krieges ging Morges wieder an Savoyen zurück. 
1530 verwüsteten die Berner das Franziskanerkloster in der Stadt.
Bei der entgültigen Eroberung der Waadt durch die Berner zog Herzog Karl III von Savoyen seine Truppen bei Morges zusammen. Als die Berner unter Hans Franz Nägeli vor Morges erschienen, flüchteten dessen Truppen. Die Stadt Morges hingegen leistete Widerstand bis die Berner ihren Feldzug beendet hatten. Unter den Bernern wurde die Burg umgebaut und der Hafen ausgebaut.
Im 19.Jh. wurde die Burg als Zeughaus genutzt. 1871 gab es eine heftige Explosion wobei die Burg stark beschädigt wurde.
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Heute ist das Schloss ein Zinnfiguren- und Militärmuseum.
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