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Die Burg wurde vermutlich an der Stelle eines Vorgängerbaues im 13.Jh. durch die Herren von Herblingen errichtet. 1181 wird ein Rüdiger von Herblingen erwähnt dieser dürfte wohl auf der Vorgängerburg gelebt haben. Konrad von Herblingen wird 1258 vom Leutpriester zum Churer Domherren ernannt. Um 1300 verkauften die Herblinger immer mehr ihrer Güter und liessen sich in Schaffhausen nieder. Dannach verkauften sie die Burg an die Herzöge von Österreich. Diese gaben Herblingen als Pfand an die Truchsessen von Diessenhofen.
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1469 zwangen Geldsorgen die Truchsessen dazu die Burg und alle Rechte zu verkaufen. Käufer war Adam Cron von Schaffhausen. 1565 kaufte die Stadt Schaffhausen die Herrschaft samt Burg auf. 1733 wird die Burg durch Johann Wilhelm Gestefeld (aus Wien) erworben und empfindlich umgebaut. Bis zu diesem Zeitpunkt hatte die Burg ihr mittelalterliches aussehen vollkommen gewahrt. Der neue Besitzer liess die Wehrgänge, Zugbrücke und teilweise die Ringmauer abtragen. Ausserdem wurden die Gräben zugeschüttet und der Wohnbau stark verändert. Danach 25 verschiedene Besitzer. Seit 1953 in der selben Familie.
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Das Schloss ist in Privatbesitz. 
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