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Das Schloss St. Andreas in Cham ist in Privatbesitz. Ein- oder zweimal im Jahr wird der Schlossgarten der Öffentlichkeit gezeigt. Die Schlosskapelle kann für Hochzeiten (nur Einwohner von Cham) gemietet werden.
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Die Halbinsel St. Andreas war im Mittelalter für den Verkehr bedeutsam. Hier war einer der vier Häfen am Zugersee – neben Zug, Immensee und Arth. Das sumpfige Lorzendelta galt lange als unüberwindliches Hindernis, so dass der Weg von Zug her in Richtung Westen unweigerlich nach St. Andreas führte.
Im 14. Jahrhundert wurde die strategisch wichtige Burg St. Andreas zur Festung ausgebaut, landeinwärts wurde die Halbinsel mit einem Wassergraben versehen. Bis 1370 gehörte die Burg den Herren von Hünenberg. Wegen ihrer schlechten Vermögenslage mussten sie alle Güter verkaufen, so auch die Burg. Sie ging in den Besitz der Habsburger über, mit denen die Eidgenossen seit Jahrzehnten wegen ihren Rechten im Kriegszustand befanden. Zug trat 1352 dem Bund der Eidgenossen bei. Die Häfen von Arth und Schwyz waren bereits unter Kontrolle der Eidgenossen. St. Andreas der vierte und bedeutendste Hafen jedoch nicht. 1382 belagerten die Zuger die Festung umsonst. Erst vier Jahre später, 1386, konnte sie mit Hilfe der Schwyzer eingenommen werden. Dies ereignete sich im Zusammenhang mit der darauf folgenden Schlacht bei Sempach, in der die Herrschaft der Habsburger über ihren südlichen «Aargau» abnahm. Dadurch sank auch die Bedeutung der Festung St. Andreas.
Während der folgenden Jahrhunderte wechselte sie mehrmals ihren Besitzer. Die 1775 durch den Zuger Landschreiber Franz Fidel Landtwing geschaffene Fideikommission geriet bald in so hohe finanzielle Bedrängnis, dass sie die Anlage aufgeben musste.
Während der Besetzung der Schweiz durch die Franzosen (1798–1815) wurde das Schloss als Pferdestall und Gefangenenlager missbraucht. Der Zerfall schien kaum mehr aufzuhalten. Das Schloss wurde nahezu unbewohnbar. Erst gegen Ende des 19. Jahrhunderts wurde die Bewohnbarkeit durch den neuen Besitzer, Architekt und Oberstdivionär Victor von Segesser, wieder hergestellt. Er starb 1900.
1903 kaufte Adelheid Page-Schwerzmann – Witwe des Begründers der Kondensmilch-Fabrikation in Cham, des Amerikaners George Ham Page, die Schlossanlage St. Andreas. Kapelle und Kaplanei gingen in den Besitz der Katholischen Kirchgemeinde Cham-Hünenberg über. Den westlich gelegenen Hirsgarten (öffentliche Badeanstalt) erhielt die Einwohnergemeinde Cham. Schloss und Park samt Nebengebäuden sind heute Privatbesitz einer Erbengemeinschaft aus der Familie von Schulthess Rechberg.
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